#22
Сообщение
ANG » 11 июл 2011, 16:38
Остается добавить, почему роботу не нравится разнобой в показаниях датчиков.
Робот получает как скорость всей машины в целом, так и каждого колеса в отдельности от АБС по CAN-шине.
При этом робот имеет функцию блокировки текущей передачи в поворотах. То есть, пока вы поворачиваете, передача не будет переключаться, либо она переключится при неких дополнительных условиях. Это для того, чтобы не спровоцировать потерю контроля над машиной в момент переключения, особенно в плохую погоду или на скользком покрытии.
Соответственно, если датчик АБС выдает неправильную форму сигнала, АБС может пропускать некоторые импульсы и скорость колеса будет занижена. Соответственно и робот может подумать, что машина поворачивает.
А когда сбои часты, тут и ошибки появляются. А если еще и робот вычисляет, что машина с такими скоростями колес совсем не может поворачивать, тут ему и плохеет.
У передних колес при прямолинейном движении скорости либо равны, либо точно в обратной пропорциональности при пробуксовке. Если одно стоит, то другое буксует с двойной скоростью. Здесь и появляется несоответствие при неисправности датчика.
Titanium Хэтчбэк, 1.6 125, PowerShift, Lunar Sky, No Smoking, Пакеты "Городской", "Безопасность", "Технологии"
Haval F7 2WD 1,5T 150лс, 7DCT, Comfort
Haval F7 2WD 1,5T 150лс, 7DCT, Elite, рестайл 2023