Такая же примерно ситуация с роботом.
Дергается.
При переключении вверх, на всех передачах ощутимый толчок, рывок, передается на кузов.
При переключении вниз(кикдаун) тоже сильный толчок.
Иногда (на высоких оборотах) переключается нормально, плавно. Иногда (редко) и на низких оборотах переключается ...